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Sciences de l'ingénieur_Sciences Industrielles
Morocco
เข้าร่วมเมื่อ 11 ม.ค. 2008
Bienvenue sur [sciences de l'ingénieur - sciences industrielles]
Cette chaîne est spécialement conçue pour les élèves des classes préparatoires et les étudiants de niveau bac +2 qui s'intéressent aux sciences de l'ingénieur et aux sciences industrielles. Notre objectif est de vous accompagner dans votre parcours académique et de vous aider à exceller dans vos études grâce à des ressources pédagogiques de qualité.
*Ce que vous trouverez sur cette chaîne :*
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- Exercices pratiques et corrigés pour vous entraîner
- Projets et expériences pour appliquer vos connaissances
- Conseils et astuces pour réussir vos examens
Que vous prépariez un concours, un examen ou simplement souhaitiez approfondir vos connaissances, [sciences de l'ingénieur - sciences industrielles] est votre partenaire idéal pour réussir en sciences de l’ingénierie.
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PROBLÈME RÉSOLU _ MANIPULATEUR A BRAS EXTENSIBLE
PROBLÈME résolu :
correction 5:42
MANIPULATEUR A BRAS EXTENSIBLE
On se propose de déterminer la commande dynamique d’un manipulateur à bras extensible qui doit déplacer un objet (voir fig 1)
Bâti S0 : (fixe), solidaire au repère (supposé galiléen)
Support S1 : de masse m1, repère lié ,
Le mouvement de S1/S0 est une rotation d’axe , commandée par l’actionneur M01 (stator lié à S0 et rotor lié à S1) exerçant sur S1 un couple : C1.
Un frottement visqueux de coefficient dans la liaison S1/S0 est modélisé par un couple s’exécrant sur S1.
La position de S1 par rapport à S0 est repérée par
On note I1 le moment d’inertie de S1 par rapport à l’axe .
Bras pivotant S2 :
Masse m2, centre d’inertie G2, Repère lié , le mouvement de S2/S1 est une rotation d’axe , commandée par l’actionneur M12 exerçant sur S2 un couple : C2.
La position de S2 par rapport à S1 est repérée par :
La base du repère est une base principale d’inertie pour le bras pivotant (2) , on note : , et , les moments principaux d’inertie de S2.
Bras S3 : de masse m3 et de centre d’inertie G3. La liaison S2/S3 sera considérée comme glissière de direction . On pose et .
On donne :
la liaison S2/S3 est commandée par un actionneur V23 exerçant sur S3 un glisseur connu au point H de résultante : .
Un ressort de traction-compression de raideur k et de longueur libre z0 est placé entre S2 et S3 . ce ressort permet de rappeler le bras S3 à sa position initiale.
Questions :
1- Le solide S3 (dont la forme n’est pas donnée) présente un élément de symétrie matérielle, lequel ?
2- Déterminer le torseur cinématique au point H dans le mouvement de 2/ au bâti 0.
Remarque : tracer d’abord les figures planes de changement de bases.
3- Déterminer
4- Déterminer le moment cinétique au point B de 2/ au bâti 0.
5- Déterminer le moment cinétique :
6- Déterminer le moment cinétique :
7- Déterminer la projection sur du moment dynamique au point B du mouvement de 2 par rapport à (0) :
8- Etablir le schéma d’analyse (graphe des actions mécaniques) du système.
9- Ecrire les équations permettant de déterminer les couples moteurs C1 et C2. (ne pas développer les calculs intervenant dans les termes cinétiques dans cette question, développer seulement les termes d’actions mécaniques, indiquer les éléments isolés et les théorèmes utilisés…)
10- Isoler le solide 3 et écrire l’équation du mouvement qui en découle.
11- Déterminer l’énergie cinétique du système (Σ2 ) , composé des deux solides 1 et 2 dans leurs mouvements par rapport au bâti 0 , noté : T(Σ2 /0 )
12- Ecrire l’équation scalaire permettant de déterminer en fonction des données l’inconnue de liaison Z01 (composante suivant de la résultante de l’action mécanique de la liaison 0/1 de 0 sur 1), sans développer les termes dynamiques.
correction 5:42
MANIPULATEUR A BRAS EXTENSIBLE
On se propose de déterminer la commande dynamique d’un manipulateur à bras extensible qui doit déplacer un objet (voir fig 1)
Bâti S0 : (fixe), solidaire au repère (supposé galiléen)
Support S1 : de masse m1, repère lié ,
Le mouvement de S1/S0 est une rotation d’axe , commandée par l’actionneur M01 (stator lié à S0 et rotor lié à S1) exerçant sur S1 un couple : C1.
Un frottement visqueux de coefficient dans la liaison S1/S0 est modélisé par un couple s’exécrant sur S1.
La position de S1 par rapport à S0 est repérée par
On note I1 le moment d’inertie de S1 par rapport à l’axe .
Bras pivotant S2 :
Masse m2, centre d’inertie G2, Repère lié , le mouvement de S2/S1 est une rotation d’axe , commandée par l’actionneur M12 exerçant sur S2 un couple : C2.
La position de S2 par rapport à S1 est repérée par :
La base du repère est une base principale d’inertie pour le bras pivotant (2) , on note : , et , les moments principaux d’inertie de S2.
Bras S3 : de masse m3 et de centre d’inertie G3. La liaison S2/S3 sera considérée comme glissière de direction . On pose et .
On donne :
la liaison S2/S3 est commandée par un actionneur V23 exerçant sur S3 un glisseur connu au point H de résultante : .
Un ressort de traction-compression de raideur k et de longueur libre z0 est placé entre S2 et S3 . ce ressort permet de rappeler le bras S3 à sa position initiale.
Questions :
1- Le solide S3 (dont la forme n’est pas donnée) présente un élément de symétrie matérielle, lequel ?
2- Déterminer le torseur cinématique au point H dans le mouvement de 2/ au bâti 0.
Remarque : tracer d’abord les figures planes de changement de bases.
3- Déterminer
4- Déterminer le moment cinétique au point B de 2/ au bâti 0.
5- Déterminer le moment cinétique :
6- Déterminer le moment cinétique :
7- Déterminer la projection sur du moment dynamique au point B du mouvement de 2 par rapport à (0) :
8- Etablir le schéma d’analyse (graphe des actions mécaniques) du système.
9- Ecrire les équations permettant de déterminer les couples moteurs C1 et C2. (ne pas développer les calculs intervenant dans les termes cinétiques dans cette question, développer seulement les termes d’actions mécaniques, indiquer les éléments isolés et les théorèmes utilisés…)
10- Isoler le solide 3 et écrire l’équation du mouvement qui en découle.
11- Déterminer l’énergie cinétique du système (Σ2 ) , composé des deux solides 1 et 2 dans leurs mouvements par rapport au bâti 0 , noté : T(Σ2 /0 )
12- Ecrire l’équation scalaire permettant de déterminer en fonction des données l’inconnue de liaison Z01 (composante suivant de la résultante de l’action mécanique de la liaison 0/1 de 0 sur 1), sans développer les termes dynamiques.
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CCINP TSI 2022 -Analyse du système et modélisation des actions mécaniques
merci pour ce cours j'ai tout compris c'était très clair et bien expliqué
Bonne explication monsieur mais j'ai une petite question pourquoi à la sortie 26:00 on a un seul mouvement ( translation ) sachant que la liaison à la sortie c'est pivot glissant ?
Merci 👍
Bonjour, merci c'est une bonne travail,j'ai un peu de soucis vers la base associée au solide est ce que on choisi la base associée au solide ou bien une base quelconque sauf quand on a par exemple une axe de révolution, il faut qu'il soit indiqué dans la base. Merci Monsieur .
🤩🤩🤩 merciiiii
chokran bezaf ostad 3te9tini men si makent ga3 3arfha 3lach kadwi .
العفو .دعي معيا بالشفاء.
il faut annuler le signe moins ?
monsieur wach kayn des vids fin katdwi 3la chaine ouverte w les techniques d'isolement fiha ?,,
OUI.voir playlist partie dynamique de solides.BRAS A TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ partie 2
th-cam.com/video/5mbDpmR0Vmw/w-d-xo.html
Super video 👌
Bonjour. Très bonne vidéo ,merci beaucoup. Je voulais savoir si vous avez aussi une vidéo qui explique la matrice d’inertie pour un demi cylindre ? Merci
très belle vidéo simplifiée
merci beaucoup Prof pour cette belle vidéo !
Super🎉
Merci vous m'avez grave aidez. Est-ce que je pourrais avoir le pdf de ce cours 🙏🙏
Très intéressant surtout l'animation en 3D qui m'a permit de bien comprendre donc pas besoin de les retenir bêtement.
pourquoi on n utilise pas la surface elementaire de la disque de rayon r et d'epaisseur Rdφ?? et merci
car c'est une forme sphérique et non pas cylindrique.
pouver vous m'envoyez tous les td et tous les ressources concernant genie mecanique je suis un TSI et je sens perdu
envoie moi ton email
@@med-alahyane youtube ne me laisse laisse pas ecrire l'email , j'ai fait un truc : remplacer (a) par @ et (.) par .
haitamfrancais
la matrice d'enertie presente etait la matrice d'enertie d'un cylindre n'est ce pas ?
non c'est la matrice d un demi cylindre mais il ressemble à celle d un cylindre.
Un contenu magnifique ❤
Comment discocier l'arrondi et le congé
REGARDE LES DEUX VUES IL Y A UNE DIFFÉRENCE ENTRE LE CONGÉ ET L'ARRONDI.
J'ai pas vraiment compris l'exercice 2 😔
nom de l'exemple?
Merci beaucoup pour ces leçons et l'effort que vous fournissez afin de promouvoir ce genre de sciences!
Pdf svp
ton email
Monsieur wach jad lplay list mrtb fiha le cours n9dr par ordre
chouf podcasts rah classé .
studio.th-cam.com/channels/TA-NUqSrCxl_gp9PaKO_MQ.htmlcontent/podcasts
tu peux nous envoyer la source de cette exercice ou du TD complet merci
envoie moi ton email
Intéressant mashallah
Merci monsieur beaucoup vous avez p aide beaucoup
thx u
monsieur x carre plus y carre cest deux r carre non
en coordonnees polaires xcarre + ycarre c'est rcarré
vous avez écrivez un torseur statique au lieu de cinématique dans la liaison pivot dans l'approche cinématique question a
J'ai verifié non c 'est bon ce sont des torseurs cinématiques des deux liaisons pivot glissant et ponctuelle.
Merci pour la vidéo et les explications. Quel logiciel utilisez vous pour faire ces résolution graphique s'il vous plaît,j'en ai vraiment besoin ?
vous pouvez faire ça sur PowerPoint mais ça prend du temps.
@@med-alahyane D'accord ,merçi.
14:53 prof on a ici une helicoidale donc translation +rotation pourqoui on a elimine la rotation
2/0 c est le rouge et le noir donc glissière.par contre hélicoïdale c est 2/1rouge et rose
@@med-alahyane a uiiiii vous avez raison merciiiiiiiii
merci monsieur pour les efforts j ai bien compris
شكرا جزيل على الشرح البسيط المفهوم.
Wach torseur statique howa l'inverse dyal cinématique wla kifach kankharjoh
voir ce lien. th-cam.com/video/Ay1h9Tf5tcQ/w-d-xo.html
Merci beaucoup monsieur
Bonjour pouvez vous faire une vidéo pour la vidange du circuit hydraulique sur la camionnette a benne
28:30 la sortie on 2 inconnus (pivot glissant) prq on a pris seulement 1 seul parametre comme sortie? et prq la translation specifiquement
la liaison est pivot glissant mais le mvt à la sortie est une translation donc c'est un système de transformation de mvt de rotation en translation ou inversement.donc une seule entrée et une seule sortie.
@user-lv1xl2uc5d désolé je viens de voir ton message.a partir de 24:50 tu peux trouver la réponse à ta question.
Pourquoi la vitesse et la résultante sont nuls ?
ou exactement
Pint 15:20
Le frottement est modelisé par un torseur couple c est à dire un torseur dont la resultante est nulle.car il s oppose au mvt de rotation du moteur donc de la vis aussi.alors la puissance perdue est égale au produit C FOIS Omega .ou couple fois vitesse de rotation. @@KINO-lr3md
Pourquoi tu as fait le moteur entre 2 et 4 et pourquoi tu as fait le frottement visqueux entre 3 et 4 ?
ce sont des données du problèmes.
Dans l'exercice précédent tu as trouvé que Zc=H/4 et maintenant Zc=3H/4??
c 'est très simple .le 1/4 devient 3/4 si on inverse le cône.
Monsieur svp est ce que la matrice d'inertie du cône est même si on inverse le cône ou bien elle va changer aussi
Bonjour monsieur, est ce que vous pouvez me donner ce cours sous forme d'un pdf, je suis un candidat libre si vous pouvez m’aider avec cela 🙏
th-cam.com/video/FTkixUhSu_I/w-d-xo.html
Bonsoir 😅😅
Laydkhlk ljna
اللهم امين
Chokran 9d sma 3t9ti li 7yati 👍👍👍
Merci bien
Expliquez moi pourquoi A=B
tu parles tu quel cas....
Au niveau du calcul de la matrice au point a svp je ne comprends pas bien
on utilise le theoreme de hyugens pour calculer la matrice enA en fonction de la matrice en G@@ThielcyDjitio