วีดีโอ

Ver simulador con control de posición funcionando: drive.google.com/file/d/1Oqa0bwvuB9-HWHhWFIyN7qFJAX4VwBBG/view?usp=sharing

4. Control de posición - método Lyapunov 1

Descargar simulador completo: drive.google.com/file/d/11YwHWQhNubfVuG1C_2ikNCDRKV53kVo6/view?usp=sharing

syms b l1 l2 l3 q1 q2 q3 q4 real hx = l1*cos(q2)*cos(q1) l2*cos(q2 q3)*cos(q1) l3*cos(q2 q3 q4)*cos(q1); hy = l1*cos(q2)*sin(q1) l2*cos(q2 q3)*sin(q1) l3*cos(q2 q3 q4)*sin(q1); hz = b l1*sin(q2) l2*sin(q2 q3) l3*sin(q2 q3 q4); J11 = diff(hx,q1) J12 = diff(hx,q2) J13 = diff(hx,q3) J14 = diff(hx,q4) J21 = diff(hy,q1) J22 = diff(hy,q2) J23 = diff(hy,q3) J24 = diff(hy,q4) J31 = diff(hz,q1) J32 = di...

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