Durante el siglo XV se construye el castillo de los Sotomayor y los Zúñiga sobre una fortaleza romana y posteriormente musulmana, que fue residencia de los importantes condes de Belalcázar, mentores del mismo Cervantes y Nebrija, entre otros.
El castillo da nombre a la villa, Bello Alcázar, y con su torre del homenaje de 47 metros, actualmente es el castillo más alto de la península ibérica.