วีดีโอ

오랜만에 좋은 말씀 감사합니다. 동영상 올린지 너무 많은 개월이 지나 반성은 하고 있습니다. 촬영은 하였지만 개인적인 일과 회사 업무 등으로 차일피일 미루다 보니 그렇게 되었네요. 초기 드론 영상을 보면 참 쑥쓰럽네요.. 멘트도 말투도 .. 만들어 보고 싶은 것도 많고 해 보고 싶은 것도 많지만 인생이 그리 호락호락 하지 않고 길지도 않은 거 같네요.. 암튼 그래도 하나 하나 만들고 싶은 거 만들어 보고 해 보고 싶은 거 하면서 살려고 합니다. 노틸러스님도 건강하시고 행복하세요..

코드를 최소 볼수 있어야 제어를 제대로 할 수 있어요. 동일한 하드웨어로 구성해도 약간의 차이가 있어 이를 해결하고자 캘리브레이션과 튜닝 과정을 진행합니다. 이때 코드 일부도 수정할 수 있어요. 조금 시간이 걸리시더라도 소스 코드를 이해하고 수정할 수 있는 능력을 키우시면 훗날 큰 도움이 될거예요. 화이팅하세요

@@ilovealldiy1584 그렇군요ㅠㅠ 일단 다 구매를 하긴 했는데 최대한 영상을보면서 따라해봐야겠네요ㅠㅠ

Mpu6050 데이터를 읽기 위해 spi 대신 i2c 방식으로 코드 수정하고 나머지는 동일합니다. 해당 부분 코드는 메일 주시면 찾아보고 답변드리겠습니다.

댓글을 늦게 확인했네요. 볼트 너트는 알리에서 여러 사이즈의 박스 형태로 파는것을 사서 이용합니다.

멋진 댓글 감사합니다

있으면 좋지만 없어도 제작에 문제 없습니다.

너무 많이 질문드려 죄송합니다.. 학교 기말시험으로 만들려했는데 쉽지않네요..

좌우 pwm 신호선만 바꾸시고 테스트 해 보시길 바래요. 테스트 시 디버깅 모드는 막고요.

넵 감사합니다

@@ilovealldiy1584 정말 마지막 질문입니다 조종기 쓰로틀을 움직일때 모터가 즉각적으로 반응하게하는 코드가 어떤건가요 쓰로틀을 최대로 올려도 속도가 천천히 올라갑니다

Moving Average 제거: 258번째 줄부터 267번째 줄까지의 코드를 주석 처리하고 248번째 줄의 nThrottleSpeed = nThrottleSpeed + 1;를 nThrottleSpeed = nMV_Throttle;로 255번째 줄의 nThrottleSpeed = nThrottleSpeed - 1;를 nThrottleSpeed = nMV_Throttle;로 변경했습니다. 혹시 이러면 문제가 없을까요?

알리에서 구입시 마하3 프로그램 복사 파일 형태로 작은 cd 디스크를 동봉해서 줬는데 사용하기 위해 추가로 dll파일을 인터넷에서 다운로드 받으셔야 할거예요. 크랙버전도 영구적으로 사용할 수 있을겁니다 참고로 정식으로 프로그램을 구입이 가능한데 27만원에 디바이스 마트에서 파네요. 트라이얼 버전으로 테스트 해 보세요. G코드 500줄까지 가능합니다.

@@ilovealldiy1584 감사합니다

Mpu6050 센서는 iic로만 통신됩니다. Mpu6500은 spi, iic 둘다 다 가능합니다.

네 맞습니다.

@@ilovealldiy1584 번거로우실건데 답변 항상 감사합니다 다름아니라 저는 쓰로틀이 조종기 왼쪽이 아니라 오른쪽을 올려야 모터 속도가 올라가는데 어떤게 문제일까요?코딩문제인가요 아니면 조립중 선 연결을 잘못한걸까요

@depa7819 조종기 모드1이냐 모드2냐에 따라 스틱위치가 달라질 수 있답니다. ^^

다른 영상 보시면 실제 G코드 이용해 나무 톱니 바퀴 가공해 봤구 정밀도 향상을 위해서 라면 겐트리 등 제작시 설계해서 외부 업체 통해 만드셔야 할거 같네요. 그리고 볼베어링 등 부품도 오차 적은 제품을 사용해야 할거 같아요

@@ilovealldiy1584 넵 감사합니다

하단 다른분 댓글에도 언급되었듯이 XT-60입니다. 하비킹에서 구입했지만 알리나 국내에서 구입가능합니다.

@@ilovealldiy1584 2:01 에 나오는 중간 소켓 컨버터를 찾아보는중입니다 헷갈리게 질문드려 죄송합니다

@depa7819 구글에서 다음 검색어로 검색해 보시면 원하는 결과를 찾을 수 있을거 같네요. XT60 Female to HXT3.5mm Battery Adapter

아니요. 수신기는 사셔야 합니다.

바인딩이 안됩니다..ㅠㅠ 수신기의 리셋버트을 누르고 키면 초록불과 빨간불이 같이 쭉 켜져있습니다

수신기 고장일까요..?

@depa7819 수신기가 바인딩 대기중이면 led 불빛이 깜박아다가 성공하면 깜박임이 멈추고 한가지 색으로 보여지는데 바인딩 안되는 원인을 모르겠네요. 혹시 수신기가 가지고 계신 송신기와 통신된다는 거 알고 사신거 맞는지요?

@depa7819 조종기와 수신기의 통신 모드가 같아야 바인딩이 되니 참고하시구요

2킬로 안쪽으로 만들 수 있습니다.

아두이노 보드 어딘가 쇼트되어 있지 않을까 생각이 드네요. 카피 아두이노 보드라면 전원부의 레큘레이터 배선이 잘못 연결되었던지. 본인 경험상 알리발 지자계 센서 ic가 잘못 부착된걸 받아 센서가 엄청 뜨거워진 경험이 있었네요. 암튼 잘 해결 되었으면 좋겠네요

0.5mm 짜리로 제작했고 만들 당시 주문한 사이트 정보는 다음과 같습니다. m.smartstore.naver.com/onuniform/products/4981157559?NaPm=ct%3Dljmqfyq0%7Cci%3Dcheckout%7Ctr%3Dppc%7Ctrx%3Dnull%7Chk%3D680a32073c1e684ac1485d0a4aee67fb359ab0f7

@@ilovealldiy1584 감사합니다

@@ilovealldiy1584 전원은 어떤식으로 사용하나요? 전압과 전류? 12V-5A아답터를 사용하니까 니크롬선이 약간 미지근해지기만 하네요.

@user-tu9xq4gh7o 한쪽 라인 끝에서 +, 다른 라인 끝에 - 연결하고 +, - 간격을 좁히면 열 이 많이 납니다. 어댑터는 문제 없어 보입니다

@ilovealldiy1584 +, - 간격을 좁힌다는 것이 무슨 뜻인지 잘 모르겠습니다. 열선 길이를 줄인다는 것인가요?

실데이터에 평균 반대 부호로 더해야 0점에 맞춰지겠죠. 쉽게 생각해 체중계에 아무 물건 없이 눈금을 읽었을때 2킬로를 가리키고 있고 실제 몸무게 재었을 때 73킬로 라면 실제 몸무게 몇인지 알려면 어떻게 할까요. 같은 원리이니 참고하세요

우선 성공 축하하구요. 선에 발열이 심하면 선 굵기 등을 체크해 주시구요. 만약 모터쪽 배선이 열이 심하면 굵은 선 으로 교체해 주시구요. 모터 특성상 순간 전류를 많이 댕겨 써 선이 얇을 경우 열이 심할 수 있습니다. 그외 경우라면 원인을 본인이 하나씩 유추 하면서 찾아야 겠네요.

3s1p 배터리를 주로 사용합니다. 즉 3.7볼트 3개를 직렬로 연결한 1열 병렬 배터리입니다.

@@ilovealldiy1584 감사합니다. 혹시 모터 2개에 ESC 30A 4개 사용 하신 것 맞으신가요?

@user-zb9yk8hu6t 아니요. 모터 하나당 esc 하나입니다

@@ilovealldiy1584 네 감사합니다

일단 센서 값에 노이즈 성분을 필터 알고리즘으로 어느정도 제거해 주시도 코드에도 있듯이 수식통해 각도를 구합니다. 나라 위치에 따른 오차 각을 보정해 주시면 휴대폰 나침반과 비슷한 각을 얻을 수 있습니다. 자세한 것은 구글링 해 보시면서 공부하시면 금방 알 수 있어요

제 영상의 모터는 과한 크기일거 같고 fpv에 사용되는 모터 크기의 분당 900 ~ 1100회전하는 모터를 검색해서 사용하시면 될거 같네요

뱅굿에서 보나 작은 모터 경우 분당회전수가 보통 위 답글보다 빠른데 님께 적당한것 다음 모터 정도면 괜찮을거 같네요. www.banggood.com/Happymodel-EX1204-1204-5000KV-2-4S-or-6500KV-2-3S-Brushless-Motor-w-or-60mm-Wire-and-Connector-for-3-Inch-Micro-RC-Drone-FPV-Racing-p-1690455.html

정말 감사합니다!

첨부된 파일에서 i2c(Wire_due32 듀에용 i2c 파일), 지자계 센서 읽는 부분만 가져다 쓸 수 있는데 일단 파일 이용하시고 필요없는 부분은 주석처리해서 막고 테스트하시기 바래요

시리얼 모니터에 =========== Mag Calibration X,Y,Z(Min/Max) =============== 0.00/0.00 0.00/0.00 0.00/0.00 nan , nan이라고 나오는데 오류가 있는게 맞는건가요??

@user-mi8zo7sl5n nan 오류면 분모가 0으로 나눌때 발생되는 에러고 센서로 부터 데이터를 못 읽는거 같네요

​@@ilovealldiy1584 SCL, SDA 선을 잘못 꽃아서 그런거였습니다. 답변 감사합니다!! 지자계센서를 캘리브레이션 하는 방법을 알 수 있을까요??

드론을 돌려도 헤딩방향이 똑같이 나옵니다. 혹시 해결 방안이 있을까요??

파워모듈 굵은 전선 빨강 검정은 배터리 전압 그대로 통과되고 가는선 빨간선과 검정색은 5볼트 전압으로 다운되어 센서나 듀에 보드 전원으로 사용됩니다.

그럼 영상에서 빨간선 검은선 하나씩만 뽑아서 니켈판에 붙이서던데 하나씩만해도 되나요?

네. 가는선 중 검정색 일부는 그라운드 선이 아닌것이 있어 확인은 해 보셔야 합니다. 확인 방법은 빨간색 가는 선을 듀에 전원 공급 부분의 +에 연결후 여러 검정색 가는 선 하나 선택해 듀에 전원 공급 -선에 연결시 듀에 led 켜지면 올바른 듀에 전원선을 찾은 겁니다. 가는선인거 잊지마세요

압도적 감사!!!ㅜㅜ

한번에 살리면 좋겠지만 여러번 실행후 일정 볼트 이상(예로 9.5볼트 3s기준) 되었을 때 제대로 충전 진행시키면 살릴 수 도 있는데 방전은 빨리 될 듯 하네요. 배터리는 관리가 중요한데 사용하지 않은 기간이 몇년이라 좀 사용하시다 새로 구입하시는 것이 좋을 듯 하네요.

@@ilovealldiy1584 답변 감사해요. 충전을 제대로 시키는 방법은 어떻게 해야 하는지요?

@user-wu7lo1yu2p 완충으로 보관한거 보다 보통 70% 정도 충전 상태로 보관하는 것이 좋다고 합니다. 그리고 보관시 습하지 않은 곳에 보관하시구요. 새 배터리 구입시 완충되지 않은 상태에서 배송되는 것이 그런 이유에서 그러지 않을까 생각이 드네요. 그리고 사용 목적이라면 완충하시고 완전 방전까지 사용하시지 마시고 방전까지 15% 이상 남겨두시고 재충전 하시고 사용하시면 좋을 거 같네요

인버터는 실제 가공해 주는데 사용되는 스핀들 모터 제어부분으로 필수적으로 필요합니다.

저 당시와 지금은 차이가 좀 있겠지만 송수신기 150달러 이상 들고 기체는 배터리 포함 20 ~ 30만원 정도 들지 않을까 생각이 듭니다.

감사합니다~

모터 1번은 드론을 놓고 오른쪽 상단 부터 시계방향으로 정의했고 말씀하신대로 9핀을 1번 으로 정의했네요.

값이 조금씩 다른것은 노이즈 성분으로 그런거고 이를 보정하기위해 필터 알고리즘을 구현 적용합니다.

0이 나와야 좋다고 하시는데 0 값을 나오게 하는 방법이 무엇인가요?? fGyro_X_Cal = -269; fGyro_Y_Cal = 13; fGyro_Z_Cal = -37; 이 코드를 수정해도 바뀌지 않습니다.

@user-mi8zo7sl5n 캘 값을 오프셋으로 가감하시어 0으로 맞춥니다. 그게 캘을 하는 목적이구요

쉽게 말씀 드리면 오른쪽과 위쪽은 1500이상 값으로 증가, 왼쪽과 아래쪽은 1500이하로 감소하도록 코딩되어 있어요. 채널1 pitch 채널2 roll 채널3 throttle 채널4는 yaw로 정의했네요

질문이 하나 더 있습니다ㅠㅠ 3번채널 스로틀을 움직일때 반응이 너무 느린데 이거는 어떤 문제인가요? 다른 채널을 바로 응답을 하는데 스로틀 반응이 너무 느립니다.

@user-mi8zo7sl5n 스틱 움직임을 바로 쓰로틀 값으로 사용하시면 드론의 일정고도 유지시 미세조정이 힘듭니다 예를 들어 1452정도에서 일정고도가 유지되는데 스틱 움직임시 해당값울 맞추기 쉽지 않아 스틱이 1700이상 유지시 실제 쓰로틀 값으로 사용되는 변수값을 1씩 증가시켜(약간의 딜레이주고) 주도록 코딩했네요. 그냥 스틱값으로 제어 하시려면 읽혀자는 값을 사용하시면 됩니다.

답변 감사합니다!! 열심히 해보겠습니다 ㅎㅎ

방수 관련해서 케이블 들어가는 부분에 실리콘을 꼼꼼이 발라주고 pvc 안쪽도 실리콘으로 케이블타고 물이 스며들지 않게 해 줘야 합니다. 테스트 시 마른 화장지를 넣어 주고 1분 10분 20분 후 시간을 늘려 주면서 누수 여부를 체크해 주세요. 그리고 rov 균형은 쉽게 한쪽으로 쏠리지 않아요. 대칭 구조라. 다른 유튜버 영상 보면 하단 pvc내부에 돌을 넣기도 하는데... 실험하면서 개선해야겠죠. 화이팅하세요. 본체 pvc는 넘 무겁게 하시면 추력이 약해지니 참고하세요

@@ilovealldiy1584 답변 감사합니다! 말씀 참고해서 만들어볼게요 👍

기본적으로 1축에 한개 드라이버로 제어합니다. 말씀하신대로 모터는 하나의 드라이버로 제어 합니다.

알리에서 보드 구입시 작은 cd에 관련 프로그램도 같이 동봉되어 왔었습니다. 인터넷 검색하셔서 구할 수도 있을 듯 합니다.

처음 알루미늄 가공까지 생각했어요. 계획은 겐트리 부분을 현재 자작한 cnc를 이용해 가공해서 업그레이드 하려 했으나 여건상 하지 못했네요.

@@ilovealldiy1584 알루미늄이면 볼베어링 정도는 필요 하겠네요!

조금만 더 힘내시면 기본 호버링까지 하겠네요 힘내시구요. 테스트시 프롭 회전에 늘 신경써 주세요. 화이팅 입니다.

네. 24년도는 부지런히 영상 올리도록 할께요. 좋은 격려 말씀 감사합니다. 새해 복 많이 받으세요.

네 좋은 댓글 감사드리고 조금씩 하다보면 만들 수 있어요

위치 정해주는 코드는 따로 없고 가급적 중앙에 있도록 하면 큰 믄제는 없을거예요

코드상 1100값을 1000정도 또는 1200으로 변경해 보시고 조종기 설정에서 각 스틱 최저, 최고값 확인하시고 그 값 참조해서 소스 수정하시면 될겁니다.

@@ilovealldiy1584문제점을 찾았는데 제가 기존 완구드론을 운영한 경험이있어 그것 그대로 시동을 걸었다가 모터가 정지되는것이었네요 이 코드는 자세히 보니 기존 드론과 조종법이 완전히 다른 조종법이었습니다.

전용 조종기를 사용합니다. 블루투스로 조종은 자주 끊겨 위험상황이 생길 수 있습니다

Thanks for your good comment.

증상을 봤을 때 esc부분이 의심이 되네요. 먼저 다른 esc 동일모터로 테스트 해 보시고 해결 안되면 기존 esc 새모터 이렇게 테스트 해 보시기 바래요. 프롭 달았다고 회전이 달라지는것이 이해 안되네요

@@ilovealldiy1584 동일모터에 다른 ESC로 진행했을때, 다른모터에 다른 ESC를 썼을때 둘다 출력 상승하다가 중간지점부터 유지네요. 제 생각엔 프로펠러가 좀 안맞아서 일수도있을것같은데 프레임은 F330 프로펠러는 7인치를 썼습니다

@user-op5ck6fu3f 코드상으로 쓰로틀 관련 값이 맥스에서 2000가까이 값으로 출력되는지 확인해 주세요. 프롭도 헐겁게 조여졌는지도 체크해 주시기 바래요

@@ilovealldiy1584 쓰로틀 최소,최대값은 1100~1900정도 나오고, 프롭이 헐겁진 않습니다, 프롭이랑 모터를 철사로 고정시켜 헛돌지 않게했는데 동일 현상이네요

@user-op5ck6fu3f 프롭 없을 땐 잘 도는데 프롭만 끼우면 중간 지점부터 속도가 안나는 현상이 희안하네요. 부하가 좀 걸린다고 모터 속도가 올라가지 않는 현상은 처음입니다. 일단 여유 되시면 다른 제품의 믿을만한 esc교체해서 테스트 진행해 보시기 바래요

R 쪽 3Ser은 설정된 값이고 S쪽 3Ser은 배터리 충전전 각 셀이 정상인지 테스트 결과입니다. 설정값과 측정값이 같아야 충전이 진행됩니다. R쪽이 2Ser이라면 설정이 2셀 배터리로 되어있는거네요.

@@ilovealldiy1584 답변 감사합니다~♡

처음 하드웨어 구성했는데 모터가 제대로 동작하지 않으면 그때부터 하나씩 경험으로 알아가는 과정이니 너무 스트레스 받지 마시기 바랍니다. 먼저 문제를 해결하기 위해 하나씩 체크해 보죠.. 현재 송수신 문제 보단 ESC를 통해 모터가 돌고 제어가 되는지 확인을 해야합니다. 코드상에서 PWM 신호를 통해 ESC의 제어선으로 값을 주어 모터 속도를 제어하는데 이 부분을 소스 코드에서 구현하셔서 확인하셔야 합니다. 코드상에서 쓰로틀 값을 1250정도 고정값을 주고 펌웨어 다운로드 후 모터가 천천히 도는지 확인하세요.. 만약 모터가 돌지 않는다면 먼저 ESC 캘을 진행하시기 바랍니다. 본인 영상에 ESC 캘 과정을 소개했으니 참고하시기 바라구요.. 만약 여기까지 무난하다면 이제 송신기에서 쓰로틀 스틱을 올렸을 때 쓰로틀 값이 올라가서 나오는지 듀에 시리얼 모니터 창에 코드상에서 출력하도록 하여 확인하셔야 합니다. 여기까지 제대로 출력이 나온다면 그 다음은 제공되는 코드 참고하셔서 동작 시키면 됩니다. 요약하면 소스상에서 고정 쓰로틀값을 ESC 제어선으로 보내도록 하드 코딩 후 모터 동작을 확인한다. 만약 동작하지 않는다면 ESC 캘을 진행한다. 여기까지 먼저 확인해 보세요. 화이팅하세요.

감사합니다. 좋은 하루 되세요

혹시 1200값에서 모터가 회전한다면 1200 ~ 1900값을 1000 ~ 2000으로 재 매핑해 주는 수식을 만들어 적용해 주시는 것이 필요해 보입니다.

Esc 캘 진행 후 쓰로틀 올렸을 때 동작을 하지 않나요? 송수신기 방식이 pwm 방식인지 체크해 보시기 바래요. 만약 esc캘 이후 모터 속도 제어 가능하면 소스 다운로드 후 디버깅 로그로 각 채널별 값이 1000 ~ 2000 사이 값이 출력되는지 확인해 주세요.

@@ilovealldiy1584 답변감사합니다! 아무래도 파워모듈에서 전원으로 빠지는게 문제인거 같습니다. XT60파워모듈을 샀는데 혹시 방향이 중요한가요? 배터리에서 입력되는 부분과 아두이노로 빠지는 레귤레이텨(+)단자 (-)단자가 같이 쌍으로 있고 납땜하는 부분만 따로 출력부분으로 있습니다. 제가 파워모듈을 방향을 잘못 골라 샀나요?!

@thankyou1996 파워모듈 xt60 배터리와 연결되는 소켓이 맞는 위치고 5볼트는 작은 가는 전선에서 빨간색과 여러 가는 검정색 선들 중 그라운드 선이 있습니다. 검정색 가는선에서 그라운드 선은 테스터기 이용해 찾거나 led연결해 불켜지면 찾을 수 있어요.

@@ilovealldiy1584 5v작은 가는선의 위치는 배터리쪽을 향해야합니까? 아니면 남땜방향으로 향해야합니까?!

이말의 뜻은 어느 방향으로 가는선이 붙어있는가를 말합니다! 인터넷에 보니 방향이 다르더라고요!